少自由度并联机构运动学解析方法研究

• 作者: 倪笑宇 孙占胜 梁永生
• 来源期刊: 河北建筑工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 雅可比矩阵 Hession矩阵
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 分类号: TH12
• 字数: 1561字
• 语种: 中文

摘要

对于少自由度的并联机构，基于它在运动时受到的约束力和约束力矩。给出了约束力／约束力矩的判断准则。并推导出了少自由度并联机构统一的雅可比矩阵和 Hession矩阵。最后，应用所推导理论，对3-RPS并联机构进行运动学分析。为少自由度并联机构的静力学、动力学解析提供了统一的运算依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁永生	河北建筑工程学院机械工程学院	28	68	4.0	6.0
2	孙占胜		1	1	1.0	1.0
3	倪笑宇	河北建筑工程学院机械工程学院	37	36	4.0	4.0