基于场地模型的多机器人动态协作技术

• 作者: 杜明晓 陈启军
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 足球比赛 多机器人系统 动态角色分配 机器人协作
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 智能机器人与智能系统
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1021

摘要

针对机器人足球比赛中的协作问题，提出了一种多机器人系统协作控制方法。该方法包括时间同步机制、全局模型的建立以及角色的动态分配。该方法首先使用修改后的 TPSN 算法完成时间同步，然后通过机器人间共享信息的融合建立全局模型，最终通过竞标函数进行角色的动态分配，可使得机器人能够高效、稳定的完成比赛，并在实验及比赛中得到验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学控制科学与工程系	116	1012	17.0	26.0
2	杜明晓	同济大学控制科学与工程系	2	24	2.0	2.0