一种关节式轮履混合机器人的设计与运动分析

• 作者: 吕海洋 宋立博 费燕琼
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 轮履混合机器人 移动机构 越障性能
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 信息技术/Information Technology
• 页码范围: 152-156
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3129字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人在发展中存在的问题，综合轮式、履带式等不同移动机构的特点，设计了一种关节式轮履混合机器人，详细分析了其机械结构。该机器人具有多种运动模式，根据运动环境的不同，可以在纯轮式运动与纯履带式运动间切换。基于齐次坐标变换矩阵分析了机器人的质心稳定性与越障性能，建立了其质心方程与越障方程。实验证明，这种机器人能够充分发挥轮式运动与履带运动的优点，机动灵活，速度快，并且具有很强的地形适应能力和越障能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋立博	上海交通大学工程训练中心	35	255	10.0	14.0
2	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0
3	吕海洋	上海交通大学机器人研究所	3	18	2.0	3.0