操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略

• 作者: 傅卫平 杨世强 王雯 蒋家婷 魏明明
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 行为动力学 操作机器人 轴孔装配 吸引子 排斥子 位姿调整
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 14-21
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 4141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2015.05.014

摘要

将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间，并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段，分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型，并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型；在装配阶段，建立末端执行器姿态调整动力学模型，并推导了侧向误差计算公式；在整个装配过程，利用宏/微平台和视觉/力觉伺服，对轴进行位姿调整，使其满足装配条件。仿真和试验结果表明：在行为动力学方程的控制下，末端执行器在避开障碍物的同时，安全有效地到达装配目标点，顺利完成轴孔装配，证明方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雯	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	62	934	14.0	29.0
2	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
3	杨世强	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	39	509	11.0	22.0
4	魏明明	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	14	80	6.0	8.0
8	蒋家婷	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	2	19	2.0	2.0