多架次作业植保无人机最小能耗航迹规划算法研究

• 作者: 徐博 徐旻 谭彧 陈立平
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 植保无人机 航迹规划 自主飞行 栅格法 多架次作业
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 36-42
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.11.006

摘要

利用栅格法对工作区域进行划分,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径,在以作业架次数最少为约束条件的情况下,研究了一种多架次返航路线规划算法,合理地分配了各架次的喷药量和返航点,使无人机的工作总能耗最小,降低了无人机在非作业情况下无效消耗能量,提高了作业效率.仿真结果表明,在同等作业条件下,在一块210 m×200 m的矩形作业区域,采用本算法进行航迹规划,相比于仅以药液耗尽为返航依据的航迹规划,能耗节省率达到了12.89％,而且作业面积越大,能量节省效果越明显,通过田间对比试验,进一步证明了算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭彧	中国农业大学工学院	52	700	14.0	25.0
2	徐博	中国农业大学工学院	11	157	6.0	11.0
3	陈立平		33	408	12.0	19.0
5	徐旻		5	120	4.0	5.0