巡线机器人无动力下坡速度控制方法

• 作者: 何缘 刘明 吴功平 杨守东 杨智勇 王伟 胡健 郭磊
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 高压输电线路 巡线机器人 能耗控速 模糊控制
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 1878-1884
• 页数: 7页
• 分类号: TH39|TM331
• 字数: 4978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.10.008

摘要

为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12％的能量消耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡健	武汉大学动力与机械学院	23	90	6.0	7.0
2	吴功平	武汉大学动力与机械学院	97	1096	16.0	29.0
3	王伟	武汉大学动力与机械学院	185	1042	15.0	25.0
4	杨智勇	武汉大学动力与机械学院	16	105	7.0	9.0
5	郭磊	武汉大学动力与机械学院	19	229	5.0	15.0
6	何缘	武汉大学动力与机械学院	7	81	5.0	7.0
7	杨守东		1	5	1.0	1.0
8	刘明		3	5	1.0	2.0