基于构件的开放式机器人控制软件设计

• 作者: 夏成林 彭刚
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 控制软件 模块化 开放式 任务调度 可重构
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 10-13
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1003

摘要

提出了一种基于构件的模块化设计方法，将控制软件分成主视图、参数配置与数据存储、运动控制、数据通信、传感器数据采集与处理、外围接口和任务调度七个独立的基本功能模块。各模块都是根据机器人系统的共性总结抽象而成，采用标准的通信协议并提供开放式接口。任务调度模块可以通过读取配置文件将它们组合起来，让机器人系统完成特定的任务要求。这种设计模式可以提高机器人控制软件的可重构性以及系统开发效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭刚	华中科技大学自动化学院	79	781	15.0	25.0
2	夏成林	华中科技大学自动化学院	2	4	1.0	2.0