视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正

• 作者: 王向军 陈思伟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 定位误差 径向畸变 拟合
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 720-723
• 页数: 4页
• 分类号: TP394.1|TH691.9
• 字数: 2976字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0513

摘要

采取视觉的方法对工作台上的产品定位,提出了1种空间已知平面上的点的定位误差模型.首先,建立单目视觉定位模型,得出工作台平面上的点的横纵坐标与该点的像面坐标之间的关系,实现该平面上的点定位.然后,根据径向畸变模型建立定位误差模型.最后,通过实验,对工作台平面上144个角点进行定位,用这144个角点的定位误差数据拟合该定位误差模型中的待定系数,并用最终确立的定位误差模型补偿144个角点定位误差.实验结果显示:该定位误差模型的两个待定常数的拟合确定系数高达0.9以上,经过定位误差模型补偿修正以后,工作台平面144个角点的两个坐标方向的最大定位误差由2.15 mm、1.94 mm显著降低到0.62 mm、0.29 mm.实验结果证明提出的单目视觉定位误差模型的正确性,并证明了影响成像系统畸变的主要因素是径向畸变.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王向军	天津大学微光机电系统技术教育部重点实验室	109	913	15.0	26.0
2	陈思伟	天津大学微光机电系统技术教育部重点实验室	1	5	1.0	1.0