一种六自由度串联机械臂的研制

• 作者: 李腾飞 陈浩 陈锐
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 机械臂 研制 PMAC
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 14-16
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1570字
• 语种: 中文

摘要

设计了一款六自由度串联机械臂 ,并对其机械结构与控制系统进行了详尽的论述.机械臂采用关节式的结构 ,工作灵活 ,可达空间大 ;基于PM AC多轴运动控制器搭建了切实可行的运动控制方案 ,控制系统具有很好的实时性和可扩展性.实验结果表明研制出的机械臂各关节运转良好 ,控制系统稳定、可靠 ,达到了设计目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈浩	北京航空航天大学机器人研究所	41	153	7.0	11.0
2	陈锐	重庆大学机械工程学院	20	65	5.0	7.0
3	李腾飞	北京航空航天大学机器人研究所	4	11	2.0	3.0