基于边界搜索法的一种四自由度并联机器人工作空间分析

• 作者: 伊雪飞
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 逆解 边界搜索方法 工作空间 参数
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3647字
• 语种: 中文

摘要

本文设计了一种新型四自由度并联机构,以动平台中心点为参考点进行了运动学逆解分析,采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形.研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响,为机构的参数优化提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伊雪飞		7	11	2.0	3.0