基于ROS串联机器人虚拟运动控制及仿真研究

• 作者: 平雪良 曹正万 蒋毅 陈盛龙
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 虚拟运动 控制
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 3423字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.10.030

摘要

在众多的机器人开发软件中,ROS是机器人软件开发的主流平台,在对此平台系统架构、内部数据通信、分布式处理等方面研究基础上,具体分析了系统底层实时运算模块和系统高层规划模块构建机制,提出一种基于ROS利用三维模型来实现串联机器人虚拟运动控制与虚拟仿真的方法,并以6自由度多功能机器人为例进行虚拟控制及仿真实验,结果表明该方法有效,对ROS应用研究有着重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	127	922	18.0	25.0
2	蒋毅	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	68	247	9.0	14.0
3	陈盛龙	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	5	150	5.0	5.0
4	曹正万	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	2	78	2.0	2.0