足履机器人的步行建模和运动仿真

• 作者: 杜微 门玉啄 陈光
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 足履机器人 行走步态 运动轨迹
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 32-34
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1185字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.009

摘要

足履机器人设计成履带和腿式相结合的运动方式,兼具了履带和腿式机器人的共同优点.利用ADAMS建立每足三自由度的双足履带简化模型机器人,根据行走步态的特点,建立了合理的步行运动方程,使足端在运动起始点和终止点避免冲击,运动平稳,根据运动方程,可逆获得关节处的运动轨迹方程.利用ADAMS对双足履带机器人进行仿真,验证机构设计运动方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜微		25	37	4.0	4.0
2	陈光		19	39	4.0	4.0
3	门玉啄		1	1	1.0	1.0