一种交互式多机器人复杂系统仿真方法研究

• 作者: 杨银刚 蒯亮 马礼
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 仿真 工序 拆卸操作 装配序列规划
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 298-302,353
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4635字
• 语种: 中文

摘要

多机器人作业系统是无人系统的一个重要方面,为解决作业工序复杂、任务种类繁多,构建异构多机器人系统是解决问题的重要手段.实际作业系统构建和实施的复杂性,使得建立交互式仿真方法变得十分重要.针对传统交互式多机器人拆解装配序列仿真的不足,提出一种面向复杂的多零部件、多装配工具、多机器人交互的序列生成方法.采用优先序列图来描述零部件的约束关系,构建优先关系矩阵,确定工具的作用范围,对异构机器人的能力进行设定.通过将APG转化为优先序列矩阵,进行行列式求解,推算出当前可处理的零部件,结合空闲状态的工具,和有能力的机器人相互协同作业,得出合理的装配和拆解序列,为实际操控提供有效的运行辅助.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马礼	北方工业大学计算机学院	46	277	7.0	15.0
3	杨银刚		10	31	2.0	5.0
6	蒯亮	北方工业大学计算机学院	1	1	1.0	1.0