一种组合并联机构的运动学分析及刚度分析

• 作者: 刘平安 槐创锋 舒迎将 陈华
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 组合并联机构 运动学 雅可比矩阵 刚度分析
• 年，卷（期）: 2015,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3450字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.21.002

摘要

以一种新型的可实现3-PUU机构和3-UPU机构的组合并联机构为对象,对该机构在可实现两种并联机构的情况下分别进行机构自由度分析、运动学分析,得出机构的运动学正逆解以及雅克比矩阵,根据所求出的雅克比矩阵进一步对机构进行机构刚度分析,并用MATLAB软件求解刚度值,绘制出在给定的位姿时上下平台的相关结构参数对整体刚度值的影响曲线图,为此组合并联机构的进一步分析提供了理论分析的依据,对组合并联机构的设计具有一定指导作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安	华东交通大学机电学院	51	288	10.0	13.0
2	槐创锋	华东交通大学机电学院	10	44	4.0	6.0
3	陈华	华东交通大学机电学院	8	12	2.0	3.0
4	舒迎将	华东交通大学机电学院	3	6	2.0	2.0