可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用

• 作者: 敬成林 朱晓铭
• 来源期刊: 科技与企业
• 关键词: 双足机器人 可变零力矩点 自适应性 行走控制
• 年，卷（期）: 2015,（16）
• 所属期刊栏目: 科技专论
• 页码范围: 242-242
• 页数: 1页
• 字数: 709字
• 语种: 中文

摘要

双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究，以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走，这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用，可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制，这样才与人在复杂环境下步行时实时调整步态相类似。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	敬成林	贵州财经大学数学与统计学院	10	9	2.0	2.0
2	朱晓铭	贵州财经大学数学与统计学院	4	4	1.0	2.0