双臂并联机器人运动控制的分析与设计

• 作者: 吴正勇 张波 王斌 许文稼
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学分析 PLC
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 数控技术
• 页码范围: 12
• 页数: 1页
• 分类号: TH16
• 字数: 743字
• 语种: 中文

摘要

通过对Delta型双臂并联机器人机构分析,在其末端平台安装电磁铁,电磁铁的姿态保持不变,可实现快速将铁片从左边位置A处搬运到右边位置B处.本文着重于分析双臂并联机器人的末端平台的水平问题,及其运动模型分析,包括正向运动分析及逆向运动分析.接着采用PLC控制器实现其运动控制算法的程序化,并使用控制器中的插补指令对机器人的轨迹进行规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波	常州机电职业技术学院电气工程系	43	29	3.0	4.0
2	吴正勇	常州机电职业技术学院电气工程系	22	14	2.0	2.0
3	许文稼	常州机电职业技术学院电气工程系	8	5	2.0	2.0
4	王斌	常州机电职业技术学院电气工程系	6	3	1.0	1.0