复杂环境中四足步行机动平台的足端轨迹规划

• 作者: 周浩森 王睿 谭永营
• 来源期刊: 山东工业技术
• 关键词: 四足步行机动平台 足端轨迹规划 三次B样条曲线
• 年，卷（期）: 2015,（22）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 225-227
• 页数: 3页
• 字数: 2892字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16640/j.cnki.37-1222/t.2015.22.202

摘要

本文首先进行了四足步行机动平台的正逆运动学求解.然后分析了复杂地形中步行机动平台的步态参数.接着基于三次B样条曲线进行了对其足端轨迹规划.最后利用Matlab对足端轨迹曲线进行仿真分析,验证了足端轨迹规划的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭永营	装甲兵工程学院机械工程系	11	10	2.0	3.0
2	周浩森	装甲兵工程学院机械工程系	1	0	0.0	0.0