基于阻抗控制的四足机器人足力控制研究

• 作者: 丁庆鹏 欧阳荣坚 袁立鹏
• 来源期刊: 力学研究
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 稳定性 阻抗控制
• 年，卷（期）: lxyj_2016,（4）
• 页码范围: 121-128
• 页数: 8页
• 分类号: TP2

摘要

四足机器人行走过程中的稳定性与足端接触力有着密切的联系,而且仅采用位置控制无法满足腿部运动柔顺性对足力的要求。因此,有必要研究足式机器人行走过程中的足力控制方法。本文采用阻抗控制方法对四足机器人足力进行控制,运用仿真手段对机器人行走过程中的足力变化进行分析,完成了具有较高实时性和可行性的控制器设计。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁立鹏	哈尔滨工业大学机电工程学院	29	219	9.0	14.0
2	丁庆鹏		1	0	0.0	0.0
3	欧阳荣坚		2	0	0.0	0.0