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Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究
Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究
作者:
刘超
张定国
戴智武
盛鑫军
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
Delta并联机器人
误差分析
粒子群算法
激光跟踪仪
标定
摘要:
针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题,在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上,对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析.提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人的误差参数进行辨识的方法,省去了测量坐标系与机器人坐标系的转换,以选取的空间点的实际测量位置与理论位置之间的平均偏差为适应度函数,计算出Delta并联机器人各机构参数的误差,最后结合运动学误差模型对机器人末端位置进行补偿.标定实验的结果表明该方法简单有效.
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参数标定
精度
Delta并联机器人设计分析与实现
Delta并联机器人
虚功原理
动力学分析
含关节间隙的并联机器人运动误差分析
并联机构
间隙误差
运动学分析
Adams仿真分析
机器人
内容分析
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文献信息
篇名
Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究
来源期刊
机电一体化
学科
关键词
Delta并联机器人
误差分析
粒子群算法
激光跟踪仪
标定
年,卷(期)
2016,(3)
所属期刊栏目
研究·开发
研究方向
页码范围
8-12,35
页数
分类号
字数
语种
中文
DOI
10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.03.002
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
盛鑫军
上海交通大学机器人研究所
32
121
6.0
10.0
2
刘超
上海交通大学机器人研究所
44
148
7.0
10.0
3
张定国
上海交通大学机器人研究所
27
139
7.0
10.0
4
戴智武
上海交通大学机器人研究所
1
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引证文献(3)
二级引证文献(0)
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Delta并联机器人
误差分析
粒子群算法
激光跟踪仪
标定
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电一体化
主办单位:
上海科学技术文献出版社
出版周期:
月刊
ISSN:
1007-080X
CN:
31-1714/TM
开本:
大16开
出版地:
上海市长乐路746号
邮发代号:
4-565
创刊时间:
1995
语种:
chi
出版文献量(篇)
3989
总下载数(次)
13
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