8-UPS步行并联机器人加工模式下逆运动学建模

• 作者: 吴永博 周思敏 宋伟 宋杰 许勇
• 来源期刊: 上海工程技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 步行并联机器人 逆运动学分析 大作业空间
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机械制造与智能控制
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1848字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种面向大型工件加工(如机翼铆接)8-UPS步行并联机器人的整体构型.针对并联机器人单工位铆接机翼壁板工况,基于Matlab逆运动学优化模型和SolidWorks仿真测量功能分别求解了驱动杆长的变化.经过对比,两种结果基本一致,验证了机器人运动学模型的正确性,为机器人的位置控制提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械工程学院	44	50	3.0	5.0
2	吴永博	上海工程技术大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
3	宋伟	上海工程技术大学机械工程学院	9	2	1.0	1.0
4	宋杰	上海工程技术大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0
5	周思敏	上海工程技术大学机械工程学院	3	2	1.0	1.0