环形一级倒立摆系统单神经元PID控制仿真

• 作者: 刘成忠 胡小兵 赵晓军
• 来源期刊: 甘肃农业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 环形倒立摆 单神经元PID PID控制器 LQR控制器
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 食品科学·农业工程
• 页码范围: 132-136
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3377字
• 语种: 中文

摘要

[目的]针对环形一级倒立摆的稳定控制问题,提出一种基于单神经元PID的控制算法.[方法]通过拉格朗日方法推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,设计了单神经元PID控制器,该控制器不但结构简单,而且具有良好的自适应性和鲁棒性,并采用有监督Hebb学习规则对加权系数进行修正.在Matlab中的Simulink仿真平台下,分别使用单神经元PID控制、常规PID控制和LQR控制,对环形一级倒立摆进行控制仿真.[结果]单神经元PID控制较常规PID控制与LQR控制获得更好的控制效果,能够有效地解决环形一级倒立摆的控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成忠	甘肃农业大学工学院	57	688	14.0	25.0
2	胡小兵	甘肃农业大学工学院	3	16	2.0	3.0
3	赵晓军	甘肃农业大学工学院	2	16	2.0	2.0