一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

• 作者: 丁华锋 刘婧芳 吴秋丽 李向军
• 来源期刊: 中国科技论文
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 运动学逆解 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 432-437
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3505字
• 语种: 中文

摘要

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析.该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现.运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动.采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解.最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间.此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘婧芳	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	18	153	6.0	11.0
2	丁华锋	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	5	36	3.0	5.0
3	吴秋丽	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	3	1.0	1.0
4	李向军	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	3	1.0	1.0