3-PRRU并联机构自由度分析

• 作者: 李秦川 柴馨雪
• 来源期刊: 浙江理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 自由度分析 几何代数
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 192-197
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3171字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3851.2016.03.007

摘要

3-PRRU并联机构具有2个转动和1个移动自由度,是少自由度并联机构中的一个重要分支,具有较大的应用潜力.运用几何代数对3-PRRU并联机构进行自由度分析.首先用几何代数表示了分支和动平台的运动空间;然后通过对分支运动空间求交得到动平台的运动空间,该运动空间的基给出了3-PRRU并联机构自由度的符号表达式.使用几何代数方法所得结果具有几何直观性,且不需要对机构进行约束分析,运算更为简捷.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秦川	浙江理工大学机械与自动控制学院	36	554	15.0	23.0
2	柴馨雪	浙江理工大学机械与自动控制学院	5	57	3.0	5.0