基于DSP-ARM的低成本MEMS_IMU/GNSS组合导航系统设计

• 作者: 毛海岑 黄靓
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 数字信号处理 MEMS_IMU/GNSS组合导航系统 低成本 嵌入式软件设计
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 光电导航
• 页码范围: 72-77
• 页数: 6页
• 分类号: U666.11
• 字数: 2742字
• 语种: 中文

摘要

为提高导航设备的适装性,设计了一个基于DSP-ARM的低成本MEMS_IMU/GNSS组合导航系统,系统采用ARM芯片对惯性测量单元和卫星接收机模块进行原始数据采集和器件配置,并实现原始数据解码和打包发送给DSP,DSP芯片接收ARM发送的打包数据,进行组合导航解算,并将原始数据与导航数据输出.介绍了组合导航系统的组成结构,给出了硬件系统和软件系统的设计,采用初始对准、惯导解算和组合导航算法,并对算法进行了仿真分析和跑车试验,试验结果表明,设计的组合导航系统的位置误差为10 m以内,速度误差为0.1 m/s以内,航向误差为2°以内.