基于视觉六自由度分拣机器人视觉图像坐标变换的研究

• 作者: 刘鹏飞 弓靖 栗俊艳 王兴华
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉 机器人 分拣 坐标变换
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 9-12,61
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2016.03.002

摘要

针对机器人定位分拣问题,研发了一种基于视觉的六自由度分拣机器人系统,深入研究了视觉图像坐标引入到机器人控制系统后的坐标变换,并对机器人的分拣动作进行规划,实际运行结果表明,该系统可以实现机器人的定位分拣问题,并且可靠性高,在分拣搬运领域具有较高的应用价值.