基于 MRDS 的多自由度焊接机器人运动学求解及仿真

• 作者: 周大良
• 来源期刊: 电子工业专用设备
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 运动学算法 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 7-11,44
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2685字
• 语种: 中文

摘要

以七自由度焊接机器人为研究对象，采用D-H法建立了数学模型，进行了正运动学和逆运动学算法分析。采用三维软件和MRDS对机器人进行联合建模，并基于MRDS对焊接机器人进行了仿真，利用Robotic Toolbox进行了相同的仿真实验，通过对位移、速度和加速度等仿真结果的对比分析，验证了MRDS下模型的正确性和仿真结果的可靠性。仿真系统能在较真实的环境下观察仿真过程且仿真效果逼真，奠定了机器人研究人员进行离线编程和仿真软件开发的基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周大良	中国电子科技集团公司第四十八研究所	2	1	1.0	1.0