一种非圆零件去毛刺机器人及其控制系统

• 作者: 施光林 杨丽华 郭秦阳
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 机器人 去毛刺 非圆零件 轨迹跟踪 力反馈 均匀切削
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 38-43
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.08.008

摘要

基于摆线液压马达壳体零件为非圆的结构特点,设计了一款实用型的非圆零件去毛刺机器人.该机器人在轨迹跟踪的基础上采用力反馈,结合常规PID控制轴向切削力以实现摆线液压马达主法兰面和油口面轮廓均匀去毛刺.基于MATLAB/Simulink软件和AMESim软件,重点研究了该机器人的关键部件——补偿轴.分析了倒角去毛刺过程中补偿轴所受的切削力,基于PID控制策略并运用力闭环来实现均匀切削.仿真和实验结果表明,该非圆零件去毛刺机器人能够实现摆线液压马达壳体件的连续去毛刺加工,有效提高了去毛刺的加工效率,并通过其力补偿控制策略,可以有效克服摆线液压马达壳体的毛坯误差、轨迹跟踪误差和系统装配误差对定量切削控制带来的不利影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施光林	上海交通大学机械与动力工程学院	102	676	13.0	20.0
2	郭秦阳	上海交通大学机械与动力工程学院	8	20	2.0	4.0
3	杨丽华	上海交通大学机械与动力工程学院	2	12	1.0	2.0