基于OpenGL的六关节机器人运动学分析与仿真

• 作者: 付柯锦 徐兴伟 欧阳旭东 胡晓兵
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 OpenGL 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 分类号: TH12
• 字数: 1746字
• 语种: 中文

摘要

对于自主设计的六关节机器人,运用D-H法建立机器人的关节坐标系,求解出正逆运动学方程,在Visual C++环境下利用OpenGL图形库构造机器人实体仿真模型,并进行机器人正逆运动学仿真.仿真结果直观反映了机器人末端位姿和动态过程,验证了机器人运动学求解的正确性,机器人结构设计合理,为研究动力学分析、轨迹规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡晓兵	四川大学制造科学与工程学院	99	1049	17.0	29.0
2	徐兴伟	四川大学制造科学与工程学院	6	22	2.0	4.0
3	欧阳旭东	四川大学制造科学与工程学院	3	3	1.0	1.0
4	付柯锦	四川大学制造科学与工程学院	3	3	1.0	1.0