基于导频跟踪的果蔬采摘机器人夜间识别方法研究

• 作者: 方华丽 林宏 禹玥昀 赵同林
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 果实采摘 导频跟踪 信道轨迹 二值化 机械手
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 231-235
• 页数: 5页
• 分类号: S225.92|TP242.6+2
• 字数: 1857字
• 语种: 中文

摘要

为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率，提出了一种适用于果实采摘机器人机械手夜间果实定位识别的方法，引入了导频追踪技术，并在此基础上提出了一种基于直接判决的快时变信道估计方法。该方法采用了直接判决算法进行信道估计，根据夜间果实图像的二值化处理阈值，标定发出指令的信道，从而对是否采摘进行快速判决，提高了机器人的工作效率。为了验证该方法的有效性和可靠性，对机械手的夜间作业的效率和准确性进行了测试。通过测试发现：该方法可以快速地对果实进行定位，并通过校正，其有效地降低夜间误操作率，为果实采摘机器人的研究，提供了一种新的可参考的导频技术方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林宏	西南林业大学计算机与信息学院	18	43	3.0	6.0
2	禹玥昀	西南林业大学计算机与信息学院	15	17	2.0	4.0
3	方华丽		18	89	4.0	9.0
4	赵同林	西南林业大学计算机与信息学院	24	51	4.0	6.0