一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法

• 作者: 孟庆梅 沈惠平 王鹏程 邓嘉鸣 骆敏舟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余自由度 机械臂 模块化 逆运动学
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 706-710
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0509

摘要

针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置解析算法,即参照“自由度模块化”的概念,进而将仿人机械臂的7自由度划分为两个4自由度的模块化单元.通过控制自由度模块化单元,将复杂的空间构型转化为平面构型,减少了计算的复杂性;同时基于“锚点”和“虚拟连杆”的概念,实现冗余自由度机械臂的位姿参数化,从而实现了机械臂逆运动学快速求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	骆敏舟	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	50	787	13.0	26.0
3	邓嘉鸣	常州大学机械工程学院	61	494	13.0	21.0
4	孟庆梅	常州大学机械工程学院	24	217	8.0	14.0
5	王鹏程	常州大学机械工程学院	1	12	1.0	1.0