五自由度串并联机构的运动学分析

• 作者: 伞红军 肖飞 赵俊杰 雷俊松
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 串并联机构 位置正反解 数值迭代
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2338字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种五自由度串并联机构,并对其作了正反解分析.利用杆长不变,采用矢量几何方法,求得了机构的位置反解.基于反解方程,利用数值迭代的方法,求机构并联部分的位置正解,再利用几何投影的办法,进一步求出了机构串联部分的位置正解,并通过实例对所推导出的正反解算法进行了验证,证明其是正确有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伞红军	昆明理工大学机电工程学院	19	63	5.0	7.0
2	肖飞	昆明理工大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
3	赵俊杰	昆明理工大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0
4	雷俊松	昆明理工大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0