六足制孔机器人三自由度并联机械腿的误差模型及验证

• 作者: 刘双勇 李凯 林峰 荣誉 韩勇
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 模型 标定 试验 误差 并联机械腿 敏感性
• 年，卷（期）: 2016,（15）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 18-25
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2016.15.003

摘要

为了研制六足制孔机器人,提出了一种基于(U+UPS)P+UPS机构的三自由度并联机械腿,建立了机械腿机构的误差模型与评价方法,并通过误差分析制造出机械腿试验样机,对试验样机进行了误差标定试验研究.首先,采用矢量链法建立了机械腿机构的误差矢量约束方程,得到了机械腿机构的误差传递模型.接着,定义了一组误差敏感性评价指标,并绘制了误差敏感性评价指标在机械腿机构工作空间内的分布曲面.然后,基于误差敏感性评价指标及机构其他机构学性能,采用蒙特卡罗法对机械腿进行了结构参数设计,选取了一组结构参数,制造了机械腿试验样机.最后,采用一套高精度机器人标定系统对机械腿试验样机进行了误差标定.试验表明:机械腿试验样机的位置误差实测值与理论值之间偏差均小于0.003 mm,姿态误差实测值与理论值之间偏差均小于0.05°,误差敏感性评价指标的实测值与理论值的差值均小于0.03.机械腿试验样机的误差均在合理范围之内,基本达到了设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣誉	河北科技帅范学院机械电子系	32	126	5.0	10.0
3	林峰		4	24	2.0	4.0
4	李凯		2	17	2.0	2.0
7	韩勇		4	30	3.0	4.0
8	刘双勇		6	31	3.0	5.0