2PRC-PRS 并联平台运动学分析与控制系统开发

• 作者: 姚建涛 平立发 苏弘良 许允斗 赵永生 韩博
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联 机构 软件开发 螺旋理论 位置反解 控制系统 网络远程控制
• 年，卷（期）: 2016,（14）
• 所属期刊栏目: 关键技术
• 页码范围: 30-38
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 6636字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.005

摘要

为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用，提出一种具有两转一移（2R1T）3自由度的2PRC-PRS 并联机构，基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析，并推导出了机构的位置反解；设计制造了2PRC-PRS 并联平台样机，结合贝加莱公司生产的伺服运动控制器，添加相应外围设备，对并联平台设计了一套基于 Powerlink 总线的网络化运动控制系统，组装了电控柜，并以 Automation Studio 3.0为软件开发平台，基于 ST 编程语言开发了控制软件；在并联平台和电控柜以及控制软件的基础上，完成了伺服电机三环参数整定、电子齿轮试验、平台综合运动控制试验以及无线网络远程控制试验。为深入研究此类少自由度并联机器人奠定了理论和试验基础，丰富了工业网络实时控制系统的实践经验，也为此类机电一体化设备的研发提供了参考。