液压驱动滚动并联机构运动可行性与仿真分析

• 作者: 丁万 仝龙飞 姚燕安 沈海阔 黄齐来
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 液压驱动 反平行四边形机构 滚动并联机构 运动可行性分析 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程 ? 控制科学与工程
• 页码范围: 1906-1915
• 页数: 10页
• 分类号: TG156
• 字数: 3665字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2016.06.012

摘要

提出一种新型三自由度液压驱动滚动并联机构。各条支链采用液压缸驱动的反平行四边形机构，通过支链的伸缩比放大作用实现并联机构整体的大变形，并利用液压系统响应快速、输出力强的特点，保证并联机构的移动灵活性与大负载能力。描述该并联机构的组成、特定条件下的奇异位型以及1个翻滚步态周期的5种地面支撑状态与给定机构参数下液压杆伸缩的可行域。对并联机构在5种地面支撑状态的运动可行性与可行域以及基于ADAMSTM对翻滚过程的动力学仿真进行分析。研究结果表明：该机构实现了翻滚运动，同时得到了运动过程中液压缸的位移、伸缩速度与受力数据，可为实验样机设计与构型优化提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚燕安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	35	238	10.0	14.0
2	沈海阔	北京交通大学机械与电子控制工程学院	19	128	6.0	10.0
3	黄齐来	北京交通大学机械与电子控制工程学院	3	14	2.0	3.0
4	丁万	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	4	1.0	2.0
5	仝龙飞	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	4	1.0	2.0