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摘要:
基于控制倒立摆平衡性的目的,通过系统分析倒立摆的各个组成部分,进行数学建模并设计了模糊控制器、LQR控制器和PID控制器.最后通过MATLAB对一级倒立摆的三种模型进行仿真分析,结果显示三种控制器均可很好地控制一级倒立摆,但LQR控制效果最好,仿真角度曲线由小增大并从4开始平稳维持在0.1处,倒立摆仿真位置曲线也在较短的时间内平稳维持在0处,即具有相对较短的调解时间,较小的超调量和较好的动静态性能.
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文献信息
篇名 一级倒立摆模糊控制、LQR控制和PID控制的比较研究
来源期刊 电子设计工程 学科 工学
关键词 一级倒立摆 模糊控制 MATLAB 仿真
年,卷(期) 2016,(7) 所属期刊栏目 测量与控制
研究方向 页码范围 116-119,124
页数 5页 分类号 TN606
字数 2467字 语种 中文
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1 翟彦彦 河海大学商学院 5 25 3.0 5.0
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节点文献
一级倒立摆
模糊控制
MATLAB
仿真
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半月刊
1674-6236
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大16开
西安市高新区高新路25号瑞欣大厦10A室
52-142
1994
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