并联机构正运动学AWPSO-SM求解算法

• 作者: 杨辉 郝丽娜 项超群
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 正运动学 自适应权重粒子群-弦截法
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 346-352,412
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.01.046

摘要

通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法(AWPSO-SM)算法,并针对3-UCU(U为万向副,C为圆柱副)并联机构给出AWPSO-SM的详细求解过程.为了验证所提算法的有效性,在Matlab环境下,分别给出3-UCU、3-PPR(P为移动副,R为转动副)以及4-SPS(S为球副)3种典型并联机构正运动学问题的求解算例,并分别与AWPSO和弦截法的求解结果进行对比.由仿真结果可知,AWPSO-SM克服了单一方法在局部收敛性和初值选取方面对计算结果的影响,可有效地对并联机构的正运动学问题进行求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝丽娜	东北大学机械工程与自动化学院	53	577	12.0	22.0
2	杨辉	东北大学机械工程与自动化学院	21	329	9.0	18.0
3	项超群	东北大学机械工程与自动化学院	6	25	3.0	4.0