一种3-CRCR/RPU对称并联机器人机构工作空间及运动学分析

• 作者: 刘宏昭 周少瑞
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 运动学分析 螺旋理论 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（20）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2500-2508
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 字数: 6079字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.20.016

摘要

提出一种新型对称3-CRCR/RPU并联机构,借助修正的Kutzbach-Grübler公式,结合螺旋理论进行分析,该机构具有4个自由度.根据几何约束条件列写矢量方程,以解析解形式给出该机构的运动学正解和逆解,基于逆解对机构速度和加速度进行分析,对机构雅可比矩阵分析知,该机构不合奇异位形且部分解耦.应用ADAMS软件建立仿真模型,验证运动学模型的正确性.根据机构各关节限制约束条件给出其工作空间,得出机构具有类斜六面体的α-β-z位姿子空间.最后,研究机构结构参数对工作空间的影响,并基于改进后的全局性能指标ηJ研究不同结构参数下机构整体性能分布,从而为该机构的空间轨迹规划、结构设计的优化问题提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器学院	282	3605	27.0	46.0
2	周少瑞	西安理工大学机械与精密仪器学院	1	5	1.0	1.0