对一种三自由度支链嵌套并联机构支链划分的合理性判断

• 作者: 张建军 李为民 杨高炜
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋理论 并联机构 支链划分 输入选取
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 365-371
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 4058字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0307

摘要

三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构,该机构活动空间大,安装空间小.但由于各支链存嵌套,彼此之间并不是完全分离,使得其支链划分方式不唯一,其中的不合理的支链划分方式会导致自由度计算错误,无法正确识别机构的主螺旋等问题.针对这一问题提出了一种判断支链划分合理性的方法.该方法以欠秩空间并联机构输入选取理论作为判断依据,首先求取各个不同支链划分方式的结构约束反螺旋的最大线性无关组,然后计算机构自由度,最后求刚化机构主动副后映射到动平台的反螺旋系,并判断其线性相关性,从而确定支链划分的输入选取的合理性,其中满足输入选取理论的支链划分方式即为合理的支链划分方式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李为民	河北工业大学机械工程学院	41	372	11.0	18.0
2	张建军	河北工业大学机械工程学院	95	799	15.0	25.0
3	杨高炜	河北工业大学机械工程学院	11	19	2.0	4.0