基于人工离线特征库的室内机器人双目定位

• 作者: 张智 张磊 苏丽 郭文县
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 室内机器人定位 双目视觉 稳健特征点 离线建库 稀疏性策略 EKF-SLAM
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 页码范围: 1906-1914
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6108字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201610060

摘要

针对室内复杂环境下的移动机器人的定位问题,研究了一种能够适应空间狭小、特征点密集的环境的双目视觉定位方法.以基于扩展卡尔曼的同时定位与地图创建方法为基础,并为了克服算法计算量过大(特征点数较多时)、关联脆弱等问题,设计了人工离线建立特征库的方法,并引入了稀疏性限制、稳健点筛选等改进措施,保证了特征库分布均匀、数量可控.实验结果表明:本文方法能够在复杂环境下实时定位,具有较高的可靠性和精度.算法通过引入了特征库定期更新策略来适应环境变化,从而可实现长期有效地定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊	哈尔滨工程大学自动化学院	159	1265	17.0	29.0
2	张智	哈尔滨工程大学自动化学院	61	424	11.0	16.0
3	苏丽	哈尔滨工程大学自动化学院	41	356	8.0	18.0
4	郭文县	哈尔滨工程大学自动化学院	4	36	4.0	4.0