一种基于视觉识别的按钮自主操作机械手

• 作者: 丁林祥 刘佳耀 胡洋洋 陶卫军 黄晶晶
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主操作机械手 视觉识别 按钮按压 支持向量机 视觉定位
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 616-622
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 3340字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2017.41.05.013

摘要

针对机器人自主按压按钮的操作需求,设计了一种适于机器人安装的基于视觉识别的四自由度(Degree of freedom,DOF)按钮自主操作机械手.结合功能需求对该机械手的机械结构和控制系统进行设计,通过几何法求解了机械手的运动学正反解,并规划了其运动轨迹.采用支持向量机对按钮样本进行训练和预测,并通过视觉对按钮进行定位.最后制作了按钮自主操作机械手样机,并进行了按钮识别、机械手定位和按压按钮实验.实验结果表明,该文4-DOF自主操作机械手的按钮识别成功率达94%,控制定位精度达10 mm,能够自主完成按钮按压操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
2	胡洋洋	南京理工大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0
3	刘佳耀	南京理工大学机械工程学院	3	10	2.0	3.0
4	黄晶晶	南京理工大学机械工程学院	7	4	1.0	2.0
5	丁林祥	南京理工大学机械工程学院	2	10	2.0	2.0