基于自适应方法的欠驱动AUV地形跟踪控制

• 作者: 万磊 庞永杰 张强 张英浩 白继嵩
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 智能水下机器人 欠驱动 地形跟踪控制 自适应 模糊控制 自抗扰控制方法
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: TM312
• 字数: 3267字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2017.06.011

摘要

为保证欠驱动智能水下机器人(AUV)面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法.首先,对某型欠驱动AUV进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型;然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用自抗扰控制建立相应运动控制器;最后,分别进行两组对比实验,以测试所设计地形跟踪方法的有效性.实验结果表明,所设计的欠驱动AUV自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力,并且,相比于传统比例-积分-微分(PID)控制方法,能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象,具有更高的控制精确度.该控制方法的研究对提高欠驱动AUV在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张强	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1183	18.0	31.0
2	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	129	2137	23.0	40.0
3	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
4	张英浩	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	10	61	5.0	7.0
5	白继嵩	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	2	7	2.0	2.0