水下剖面监测机器人最优轨迹跟踪控制方法

• 作者: 袁健
• 来源期刊: 智能机器人
• 学科: 工学
• 关键词: 水下剖面监测机器人 轨迹跟踪 动力学方程 HAMILTON函数
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 56-57
• 页数: 2页
• 分类号: TP242

摘要

重点研讨水下部面监测机器人（UPMV）的最优轨迹跟踪控制方法。首先建立了uPMV的系统动力学方程，并选取了二次型性能指标作为系统的跟踪控制精度、能量损耗的综合考量指标，然后设计了在该指标下的基于Hamilton函数的最优跟踪控制方法。最后仿真验证了控制策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁健		12	10	2.0	3.0