基于STM32的多旋翼送餐飞行器研究

• 作者: 唐源 朱天怡 朱望纯 杨可晗 陈忠岂
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多旋翼飞行器 MEMS 航姿参考系统 四元数 互补滤波
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 嵌入式技术
• 页码范围: 137-141
• 页数: 5页
• 分类号: TN709|V249.122+.2
• 字数: 2739字
• 语种: 中文

摘要

针对传统餐饮业中送餐方式的单一化、机械化等问题,以STM32F427微处理器为核心,设计并实现了以多旋翼飞行器为平台的智能餐饮配送系统.为提高送餐过程的安全性与可靠性,飞行器的稳定飞行是最基本的条件与保障.采用基于MEMS传感器的航姿参考系统(AHRS)进行飞行器姿态的测量,采用四元数坐标换算,将陀螺仪、加速度计和磁罗盘三者数据进行融合,并用互补滤波算法对姿态数据进行修正.实际测试结果表明,该飞行控制系统精度较好,能够满足送餐过程中对安全性与可靠性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱望纯	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	43	149	8.0	9.0
2	唐源	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	7	6	2.0	2.0
3	杨可晗	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	2	2	1.0	1.0
4	陈忠岂	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	1	2	1.0	1.0
5	朱天怡	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	1	2	1.0	1.0