基于动态规划的机器人运动规划最优控制

• 作者: 戈新生 赵金刚
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 非完整运动规划 最优控制 自适应动态规划 神经网络
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 2374-2379
• 页数: 6页
• 分类号: TP29
• 字数: 4767字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150773

摘要

针对轮式移动机器人运动规划的非完整性问题,采用自适应动态规划(Adaptive Dynamic Programming,ADP)方法求解其最优控制.通过建立轮式机器人的动力学模型,选取状态变量和控制变量,将其转化为对动态规划问题的求解.根据自适应动态规划网络结构,利用评价网络近似性能指标函数,执行网络逼近控制变量,并给出了适合该类问题的一种效用函数的具体表达式,实现了对轮式机器人非完整运动规划的最优控制.通过数值仿真实验,验证了ADP求解轮式机器人非完整运动规划最优控制问题的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京信息科技大学理学院	105	153	7.0	8.0
2	赵金刚	北京信息科技大学自动化学院	2	5	1.0	2.0