基于视觉采用词袋模型的移动机器人地形分类算法设计

• 作者: 吴航 孙玉超 安慰宁 秦晓丽 苏卫华 陈卓
• 来源期刊: 医疗卫生装备
• 学科: 医学
• 关键词: 地形分类 视觉方法 词袋模型 移动机器人 支持向量机
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 114-117,121
• 页数: 5页
• 分类号: R318|TP31|TP242
• 字数: 3151字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7687/J.ISSN1003-8868.2017.02.114

摘要

目的:针对野外场景存在多种地形的情况,设计视觉地形分类算法,正确感知所处地形,辅助移动机器人制定合适的运动策略.方法:使用词袋模型和支持向量机构建地形分类算法.词袋模型包括特征提取、码本生成和码本编码.词袋模型输出地形图像的中层特征,特征输入到支持向量机中得到地形分类结果.结果:使用四足机器人平台分别在瓷砖、沥青、沙地和草地环境中进行视觉地形分类实验,实验结果良好,分类平均准确率保持在90％以上;对草地识别性能最好,达到97.54％.结论:该方法能有效准确区分各类地形,准确率高、稳定性好,是一种简单有效的地形分类算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏卫华	军事医学科学院卫生装备研究所	21	140	6.0	10.0
2	吴航	军事医学科学院卫生装备研究所	8	55	4.0	7.0
3	秦晓丽	军事医学科学院卫生装备研究所	7	49	4.0	7.0
4	陈卓	军事医学科学院卫生装备研究所	4	24	2.0	4.0
5	安慰宁	军事医学科学院卫生装备研究所	5	33	3.0	5.0