一种新型混联机构的设计与位置分析

• 作者: 李少峰 李旭 李瑞琴 武建德 王鹏
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 位置正解 封闭解法 坐标变换
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 5-7
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1752字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.09.002

摘要

结合并联机构与串联机构的优势,设计了一种新型混联机构,该机构由3-UPU并联机构和2自由度旋转机构串联而成.对该机构进行了自由度分析.分步分析其位置正解,先运用封闭解法对3-UPU并联机构分析,得到3-UPU并联机构的位置正解;然后采用坐标变换分析在2自由度旋转机构作用下,3-UPU并联机构位置正解的变化,最终得出了该混联机构的位置正解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	中北大学机械与动力工程学院	80	301	8.0	13.0
2	李瑞琴	中北大学机械与动力工程学院	169	585	12.0	15.0
3	武建德	中北大学机械与动力工程学院	8	19	3.0	4.0
4	李少峰	中北大学机械与动力工程学院	3	6	1.0	2.0
5	李旭	中北大学机械与动力工程学院	12	30	3.0	5.0