一种新型低耦合并联操作手及其运动学

• 作者: 孟庆梅 李家宇 杨廷力 沈惠平 邓嘉鸣 邵国为
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 方位特征集 运动学 三平移一转动并联机构 位置正解
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 50-61
• 页数: 12页
• 分类号: TH112
• 字数: 4592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2018.03.006

摘要

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构设计理论和方法,首先,提出了一种可实现SCARA运动的新型低耦合度的四自由度并联操作手CU-2PaRSS-II,详细描述了该机构的拓扑结构;其次,计算了机构的耦合度,并建立了机构的正反解模型;然后,对该机构工作空间内的运动性能进行了分析,定量给出了机构的2个运动指标——工作空间体积和转动能力.最后,设计了该操作手样机的三维CAD模型.结果表明:该操作手比I4,Cross-IV等结构简单,但其工作空间及动平台转动能力相对较大,具有较好的开发、应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣	常州大学机械工程学院	61	494	13.0	21.0
3	杨廷力	常州大学机械工程学院	49	369	10.0	17.0
4	孟庆梅	常州大学机械工程学院	24	217	8.0	14.0
5	李家宇	常州大学机械工程学院	4	4	1.0	2.0
6	邵国为	常州大学机械工程学院	6	44	4.0	6.0