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摘要:
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构设计理论和方法,首先,提出了一种可实现SCARA运动的新型低耦合度的四自由度并联操作手CU-2PaRSS-II,详细描述了该机构的拓扑结构;其次,计算了机构的耦合度,并建立了机构的正反解模型;然后,对该机构工作空间内的运动性能进行了分析,定量给出了机构的2个运动指标——工作空间体积和转动能力.最后,设计了该操作手样机的三维CAD模型.结果表明:该操作手比I4,Cross-IV等结构简单,但其工作空间及动平台转动能力相对较大,具有较好的开发、应用价值.
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文献信息
篇名 一种新型低耦合并联操作手及其运动学
来源期刊 常州大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 并联机构 方位特征集 运动学 三平移一转动并联机构 位置正解
年,卷(期) 2018,(3) 所属期刊栏目 机械制造及其自动化
研究方向 页码范围 50-61
页数 12页 分类号 TH112
字数 4592字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.2095-0411.2018.03.006
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 沈惠平 常州大学机械工程学院 131 923 16.0 25.0
2 邓嘉鸣 常州大学机械工程学院 61 494 13.0 21.0
3 杨廷力 常州大学机械工程学院 49 369 10.0 17.0
4 孟庆梅 常州大学机械工程学院 24 217 8.0 14.0
5 李家宇 常州大学机械工程学院 4 4 1.0 2.0
6 邵国为 常州大学机械工程学院 6 44 4.0 6.0
传播情况
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研究主题发展历程
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并联机构
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运动学
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引文网络交叉学科
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期刊影响力
常州大学学报(自然科学版)
双月刊
2095-0411
32-1822/N
大16开
江苏省常州市大学城
1989
chi
出版文献量(篇)
1682
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5
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