一类滑块式并联机器人逆运动学建模研究

• 作者: 徐威 潘松峰
• 来源期刊: 青岛大学学报（工程技术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 滑块式并联机器人 逆运动学 几何求解 运动模型
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2642字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13306/j.1006-9798.2018.04.013

摘要

针对一类六自由度滑块式并联机器人,本文给出了机器人的结构特性及工作原理,在建立坐标系基础上运用几何解析法,建立逆运动学模型,将运动平台几何中心点运动后的位姿带入逆运动学求解公式,求得各个滑块的位移,并与机器人各滑块实际位移进行比较,同时通过两个算例验证所建模型的正确性.验证结果表明,在误差允许范围内,通过逆运动学求得各滑块位移与机器人各滑块实际位移一致;一二、四五、三六滑块位移变换规律两两相互对应,符合六自由度滑块式并联机器人的结构矢量特性,证明了并联机器人逆运动学建模的合理性.该研究具有广泛的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘松峰	青岛大学自动化学院	58	224	7.0	12.0
2	徐威	青岛大学自动化学院	9	31	2.0	5.0