全方位移动平台运动控制系统的实现

• 作者: 曾令栋 王全州 裴东 高文辉
• 来源期刊: 信息技术与网络安全
• 学科: 工学
• 关键词: 全方位移动平台 运动控制 FPGA
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 工业自动化技术
• 页码范围: 95-99
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.2096-5133.2018.02.022

摘要

全方位移动平台是服务机器人底盘的基础.针对服务机器人的底层,提出了一种基于FPGA的全方位移动平台控制系统.首先,对整个系统进行总体设计,介绍主要设计的模块;然后分析其运动特性,建立数学模型,并以FPGA作为核心控制模块实现运动控制;最后对各个主要模块进行详细设计.实现对全方位移动平台的运动控制.通过实验发现,该系统具有很好的实时性,能比较精确地进行速度控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴东	西北师范大学物理与电子工程学院	60	321	10.0	14.0
3	王全州	西北师范大学物理与电子工程学院	16	109	7.0	10.0
4	曾令栋	西北师范大学物理与电子工程学院	1	0	0.0	0.0
7	高文辉	西北师范大学物理与电子工程学院	1	0	0.0	0.0