一种基于8-UPS并联机构的步行加工机器人运动学分析

• 作者: 巴珊 许勇
• 来源期刊: 上海工程技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 机器人 步行模式 加工模式
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 227-233
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 4060字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-444X.2018.03.006

摘要

将结构简单且具有较高承载能力的并联机构作为本体,设计一种基于8-UPS(虎克铰-移动副-球副)并联机构的新型步行加工机器人,吸收并联机器人和移动机器人的优点,进而提高机器人的行走效率和加工大工件的能力.新设计机器人具备两种不同的工作模式:加工模式和步行模式.给出加工模式下机器人的运动学反解方程和雅可比矩阵,分析步行模式下机器人的自由度及稳定性.虚拟样机的仿真结果显示机器人可以实现稳定的加工及平稳连续的步态行走,表明所设计的机器人具有可行性,拓宽了并联机构的应用领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	巴珊	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	2	1	1.0	1.0